コラム・特集

5.3 エンドエフェクター(END―EFFECTORS)

IEハンドブック

第7部 製造工学

第5章 産業用ロボツトエ学

5.3 エンドエフェクター(END―EFFECTORS)

 

エンドエフェクター(ロボットがその作業を実行する工具またはグリッパー)は手首の先に取り付けられる。エンドエフェクターは目的(後述する)によってグリッパーや工具の幾つかの基本型が一般に使用されている普通,グリッパーは「つかむ――置く」作業に使用される。つまり,ロボットのアームが物をつかみ,指定された位置にそれを置く。

たいていのグリッパーは物をつかむために,吸着器,磁石,あるいは関節接合された手のような機構(リンク機構設計)を用いる。様々なグリッパーがほとんどの場合,特定の目的に対する要求に応じるために開発されてきた。

たとえば工作物を覆い,電磁流体(magnetic fluid)で満たされた触手からなるグリッパーのように,かなり特殊な方法を用いることもある。しかし,たいていのグリッパーは比較的単純で簡単である。使用されているグリッパーの一般例の一部を図表7.5.5に示しておく。一般にロボットに使用される工具には,溶接ガン,ドリル,中ぐリバイト,スプレーガン(主に塗装に使用)。などがある。

 本コラムは絶版となっている「IEハンドブック(サルベンティ編・日本能率協会訳・1986)」をアーカイブとして掲載するものです。このハンドブックの各章は多くの事例と理論を通して生産性向上に対するアイデアを提供するべく専門家によって執筆されています。基盤をなしているIEの考え方・原則はインダストリアル・エンジニアリングにかかわるすべてのひとに有用でしょう。

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